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EPFL研发机械臂快速抓取控制方法
普图塔 2016-08-01
机械手,光学定位系统
      机器人有两种方式处理快速移动目标物:一种是假设目标要保持现有移动状态不变,以此来测算下一步他会出现在什么位置。另一种是对目标进行实时监测,不断更新物体的实际位置和状态。方法之一是不可靠的,因为假设并不一定成立,方法二则需要大量的计算,这非常耗时,很难满足机器人实时操作的需求。
      洛桑联邦理工学院(EPFL)利用高速成像、高速计算、高速控制器、高速马达技术,示范了一种能够快速借助任意掷出的物体的机器人实验装置。甚至能够抓住静态或动态非平衡体目标。
      比如棒球是平衡球体的,根据掷出的速度,它将遵循可预测的轨迹运动,这种比较容易建模。而锤子是一种静态不平衡体,它的重心不在中心,导致它掷出后可能出现突然下跌,不易建模。而半瓶水则是一种动态的不平衡体,在掷出后,它的重心可能不断变化(由水左右晃动)会使其各种疯狂的方式旋转,非常难以建模。
      EPFL这里采用了光学定位系统对目标物实现实时跟踪定位,但是即使有这样的快速和详细的数据,它能快速创建目标轨迹模型,并控制机器人臂按一定轨迹运行抓住目标,依然是令人惊奇的。说实话,我们自己都不一定能在这么近的距离单手掌住一个快速扔出的半瓶水。
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